对瑜伽稍有了解的人都知道瑜伽源自5000多年前的古印度，那么究竟是谁创立了瑜伽？这个问题追溯起来十分艰难，因为瑜伽经历了漫长的岁月洗礼，如今分支众多，不同的分支，都是由不同的人所创立的。

瑜伽的罗马音发音为“Yoga”，古印度有一种耕地工具，这种工具能够将两头牛连接起来进行耕种，过程中，需要两头牛相互之间步调一致、和谐统一，不然就无法耕种。所以“Yoga”亦有“连接、和谐、结合、统一”之意。

经科研考证，在喜马拉雅山一侧，有一座海拔8000米的圣母山，在山中有许多的隐修者，通过静坐苦修，他们很多人都修成圣人，成为圣人后便开始有人仰慕、追随他们，这些圣人以口述的方式将修练秘法传授给追随者们，而这些追随者们就是最初的瑜伽行者。

初期的苦修者们需要直面大自然的挑战，为加强灵魂、肉体以及人与宇宙的联系，他们仔细观察动物如何适应自然生存，观察众多动物的呼吸、摄食、排泄、休眠以及如何客服疾病等等，从而结合人体构造，推演创立了最初的瑜伽体式。同时他们通过分析精神对身体健康的影响，找到控制心灵的方式，追求使身、心和自然和谐统一的方法，从而通过冥想来激发人体潜能、灵性和智慧。

随着环境的变迁，瑜伽行者们从野外逐渐转移至寺院、乡间小舍来修行，时过境迁，通过多代瑜伽行者们的努力，瑜伽也渐渐的在普通人群中流传开来。

经历了漫长的岁月，瑜伽终于成为了一个体系，这还要追溯到公元前300年，印度的大圣哲帕坦伽利（Patanjali）攥写了《瑜伽经》，至此瑜伽在《瑜伽经》的基础才算是真正成型，在《瑜伽经》中讲通过精神上的净化来获得身、心、灵三者的平衡状态，它将瑜伽定义为一种抑制心念多变的修行方式。经中推崇八支分法，讲求以严守八支分法来获得解脱，回归真我。其中八支分法即：“修练瑜伽时的八大步骤：禁制、遵行、坐法、调息、制感、内醒、静虑、三摩地。”其是王瑜伽的核心思想，用于获得开悟的途径。